直流伺服電機基本構造與一般直流電動(dòng)機相似。電機轉速n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j，式中E為電樞反電動(dòng)勢，K為常數，j為每極磁通，Ua、Ia為電樞電壓和電樞電流，Ra為電樞電阻，改變Ua或改變φ，均可控制直流伺服電動(dòng)機的轉速，但一般采用控制電樞電壓的方法，在永磁式直流伺服電動(dòng)機中，勵磁繞組被永久磁鐵所取代，磁通φ恒定。直流伺服電動(dòng)機具有良好的線(xiàn)性調節特性及快速的時(shí)間響應。
直流伺服電機的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：速度控制精確，轉矩速度特性很硬，控制原理簡(jiǎn)單，使用方便，價(jià)格便宜。
缺點(diǎn)：電刷換向，速度限制，附加阻力，產(chǎn)生磨損微粒(無(wú)塵易爆環(huán)境不宜)
(1)印制繞組直流伺服電機(盤(pán)形轉子、盤(pán)形定子軸向粘接柱狀磁鋼，轉子轉動(dòng)慣量小，無(wú)齒槽效應，無(wú)飽和效應，輸出轉矩大)
(2)線(xiàn)繞盤(pán)式直流伺服電機(盤(pán)形轉子、定子軸向粘接柱狀磁鋼，轉子轉動(dòng)慣量小，控制性能優(yōu)于其他直流伺服電機，效率高，輸出轉矩大)
(3)杯型電樞永磁直流電機(空心杯轉子，轉子轉動(dòng)慣量小，適用于增量運動(dòng)伺服系統)
(4)無(wú)刷直流伺服電機(定子為多相繞組，轉子為永磁式，帶轉子位置傳感器，無(wú)火花干擾，壽命長(cháng)，噪聲低)
直流伺服電機分為有刷和無(wú)刷電機
有刷電機成本低，結構簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護方便(換碳刷)，產(chǎn)生電磁干擾，對使用環(huán)境有要求，通常用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。
無(wú)刷電機體積小重量輕，出力大響應快，速度高慣量小，力矩穩定轉動(dòng)平滑，控制復雜，智能化，電子換相方式靈活，可以方波或正弦波換相，電機免維護，高效節能，電磁輻射小，溫升低壽命長(cháng)，適用于各種環(huán)境。
交流伺服電機也是無(wú)刷電機，分為同步和異步電機，目前運動(dòng)控制中一般都用同步電機，其功率范圍大，功率可以做到很大，大慣量，最高轉速低，轉速隨功率增大而勻速下降，適用于低速平穩運行場(chǎng)合
伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動(dòng)器控制U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉子在此磁場(chǎng)的作用下轉動(dòng)，同時(shí)電機自帶的編碼器將反饋信號傳給驅動(dòng)器，對反饋值與目標值進(jìn)行比較，從而調整轉子轉動(dòng)的角度，伺服電機的精度決定于編碼器的精度(線(xiàn)數)。
