01
電流傳感器的直流殘余電壓
加在電流調節器輸入端的電流反饋，來(lái)自電流傳感器。電流傳感器的輸出比例于電動(dòng)機電流，但與電動(dòng)機的動(dòng)力回路電位隔離。電流傳感器通經(jīng)常存在1％到2％的直流殘余電壓E0。電流傳感器的最大輸出電壓對應于驅動(dòng)器的峰值電流，因此直流殘余電壓在電流環(huán)中引起相當于1％到2％峰值直流殘余電流I0。
02
直流殘余電流對直流有刷電機運行影響
（1）對電流環(huán)的影響：對電流指令I(lǐng)CMD產(chǎn)生偏置，實(shí)際電流指令為ICMD- I0。當ICMD=0時(shí)，電機將產(chǎn)生轉矩T0=Kt·(-I0)，使電機旋轉。
（2）對速度環(huán)的影響：對速度環(huán)的運行沒(méi)有影響，只是使速度調節器的輸出偏置了I0。當VCMD=0時(shí)，速度調節器的輸出為I0，電流調節器的輸入為I0－I0＝0，電動(dòng)機速度為0（電機不轉）。
三相定子電流流入三相對稱(chēng)繞組，產(chǎn)生定子合成磁場(chǎng)。合成磁場(chǎng)和與該磁場(chǎng)垂直的轉子磁場(chǎng)相互作用，產(chǎn)生使電機連續旋轉的轉矩。轉子主磁場(chǎng)呈正弦分布，三相繞組在主磁場(chǎng)內對稱(chēng)分布。
其中，φPeak為轉子正弦磁場(chǎng)的峰值。
相繞組的轉矩常數為：
KTPhase=kt·φPhase
每相繞組的轉矩常數：
KTA= kt·φA
＝kt·φPeak·Sin(θ)＝KTPhase·Sin(θ)
KTB= kt·φB
＝kt·φPeak·Sin(θ-120)=KTPhase·Sin(θ-120)
KTC= kt·φC
＝kt·φPeak·Sin(θ-240)=KTPhase·Sin(θ-240)
A相繞組產(chǎn)生的轉矩：
TA=KTA·IA=KTPhase·[IPeak·Sin2(θ)- I0·Sinθ]
= KTPhase·[IPeak·1/2·(1-Cos(2θ))- I0·Sinθ]
=1/2 ·KTPhas·eIPeak -1/2· KTPhase·IPeak· Cos(2θ)- KTPhase·I0·Sinθ
B相繞組產(chǎn)生的轉矩：
TB=KTB·IB=KTPhase·[IPeak·Sin2(θ-120) +2I0·Sin(θ-120)]
=KTPhase·[IPeak·1/2·(1-Cos(2θ-120))+ 2I0·Sin(θ-120)]
=1/2·KTPhase·IPeak -1/2·KTPhase·IPeak·Cos(2θ-120)+ KTPhase·2I0·Sin(θ-120)
C相繞組產(chǎn)生的轉矩：
TC=KTC·IC=KTPhase·[IPeak·Sin2(θ-240)-I0·Sin(θ-240)]
=KTPhase·[IPeak·1/2·(1-Cos(2θ-120))-I0·Sin(θ-240)]
TC=1/2·KTPhase·IPeak-1/2·KTPhase·IPeak·Cos(2θ-240)-KTPhase·I0·Sin(θ-240)
電動(dòng)機產(chǎn)生的總的轉矩：
等于三相繞組產(chǎn)生的轉矩之和
Tm= TA + TB + TC
Tm=3/2· KTPhase·IPeak-1/2·KTPhase·IPeak· [Cos(2θ)+ Cos(2θ-120)+ Cos(2θ-240)]
+ KTPhase·(2I0·Sin(θ-120)－I0·Sinθ－I0·Sin(θ-240))
Tm=3/2·KTPhase·IPeak＋3·KTPhase·I0·Sin(θ-120)
Tm=3/2·KTPhase·√2·IRMS＋3·KTPhase·I0·Sin(θ-120)
Tm=KTRMS·IRMS＋KTPhase·√2I0·Sin(θ-120)
可以看出：
考慮到電流傳感器的直流殘余電流I0，電動(dòng)機產(chǎn)生的轉矩除了使電機連續旋轉的轉矩KTRMS·IRMS外，還有由電流傳感器的直流殘余電流引起的轉矩的正弦脈動(dòng)：
KTPhase·√2I0·Sin(θ-120)
轉矩脈動(dòng)的頻率與電機的轉速及極對數成正比：
f = p·N/60
其中p為電機的極對數，N為電機的轉速（rpm）。
電流指令為0時(shí)，電機將產(chǎn)生頻率為f = p·N/60的正弦振動(dòng)。
03
“大馬拉小車(chē)”引起較大轉矩、轉速波動(dòng)
相位控制的直流無(wú)刷電機的運行存在轉矩波動(dòng)，引起轉矩波動(dòng)的因素很多，其中一個(gè)因素是電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉矩波動(dòng)。
轉矩波動(dòng)的頻率與電機的轉速及極對數成正比。例如，一個(gè)6極電機的轉速為600 rpm，則由電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉矩波電流傳感器通常有1％到2％的直流殘余電壓，相對于驅動(dòng)器峰值電流的1％到2％。對20 A驅動(dòng)器來(lái)說(shuō)，峰值電流為40 A，電流傳感器2％的直流殘余電壓相對于400 mA。如果用20 A驅動(dòng)器驅動(dòng)一個(gè)連續電流只有1 A的直流無(wú)刷電機，400 mA引起的轉矩波動(dòng)將是電動(dòng)機連續轉矩的40％，這是絕對不能允許的。
電流傳感器的直流殘余電壓隨著(zhù)驅動(dòng)器額定電流的增大而增大，因此選擇大功率驅動(dòng)器驅動(dòng)小功率伺服驅動(dòng)器（大馬拉小車(chē)），將產(chǎn)生不必要的轉矩波動(dòng)，引起轉速的波動(dòng)。
