1、何謂伺服的低頻擺振?當發(fā)生低頻擺振時(shí)如何處理?
若系統剛性不足，在定位命令結束后，即使馬達本身已經(jīng)接近靜止，機械傳動(dòng)端仍會(huì )出現持續擺動(dòng)。低頻抑振功能可以用來(lái)減緩機械傳動(dòng)端擺動(dòng)的現象。低頻抑振的范圍為1.0 ~ 100.0Hz。本功能提供手動(dòng)設定與自動(dòng)設定，但目前只有ASDA-A2系列機種支持此功能。
2、低頻抑振方式分為自動(dòng)及手動(dòng)方式：
(1) 自動(dòng)設定
若用戶(hù)難以直接知道頻率的發(fā)生點(diǎn)，可以開(kāi)啟自動(dòng)低頻抑振功能。此功能會(huì )自動(dòng)尋找低頻擺動(dòng)的頻率。若P1-29設定為1時(shí)，系統會(huì )先自動(dòng)關(guān)閉低頻抑振濾波功能，并開(kāi)始自動(dòng)尋找低頻的擺動(dòng)頻率。當自動(dòng)偵測到的頻率維持固定后，P1-29會(huì )自動(dòng)設回0，并會(huì )將第一擺動(dòng)頻率設定在P1-25且P1-26設為1。第二擺動(dòng)頻率設定在P1-27且將P1-28設為1。當P1-29自動(dòng)設回零后，低頻擺動(dòng)依然存在，請檢查低頻抑振P1-26或P1-28是否已被自動(dòng)開(kāi)啟。若P1-26與P1-28皆為零，代表沒(méi)有偵測到任何頻率，此時(shí)請減少低頻擺動(dòng)檢測準位P1-30，并設定P1-29 = 1，重新尋找低頻的擺動(dòng)頻率。
(2) 手動(dòng)設定
低頻抑振有兩組低頻抑振濾波器，第一組為參數P1-25 ~ P1-26，第二組為參數P1-27 ~ P1-28?？梢岳眠@兩組濾波器來(lái)減緩兩個(gè)不同頻率的低頻擺動(dòng)。參數P1-25與P1-27用來(lái)設定低頻擺動(dòng)所發(fā)生的頻率，低頻抑振功能唯有在低頻抑振頻率參數設定與真實(shí)的擺動(dòng)頻率接近時(shí)，才會(huì )抑制低頻的機械傳動(dòng)端的擺動(dòng)。參數P1-26與P1-28用來(lái)設定經(jīng)濾波處理后的響應，當P1-26與P1-28設定越大響應越好，但設太大容易使得馬達行走不順。參數P1-26與P1-28出廠(chǎng)值默認值為零，代表兩組濾波器的功能皆被關(guān)閉。
3、伺服煞車(chē)電阻使用時(shí)機為何?
當伺服驅動(dòng)器搭配馬達運轉時(shí)，若驅動(dòng)器面板出現ALE05(回生能量異常)時(shí)，代表馬達回生產(chǎn)生的能量超過(guò)驅動(dòng)器內建回生電阻所能消耗的能量，此時(shí)必須安裝回生電阻，提高驅動(dòng)器回生能量消耗速度。
4、使用回生電阻時(shí)需注意以下幾點(diǎn)：
(1)請正確設定回生電阻之電阻值(P1-52)與容量(P1-53)，否則將影響該功能的執行。
(2)若使用者欲以并聯(lián)方式增加回生電阻器之功率時(shí)，請確定其電阻值是否滿(mǎn)足限制條件。當使用者要外接回生電阻時(shí)，請確定所使用之電阻值與內建回生電阻值相同。若使用回生電阻瓦特數不夠時(shí)，可并聯(lián)相同之回生電阻用來(lái)增加功率。
(3)在自然環(huán)境下，當回生電阻器可處理之回生容量(平均值)在額定容量下使用時(shí)，電阻的溫度將上升至120°C以上(在持續回生的情況下)?；诎踩碛?，請采用強制冷卻方式，以降低回生電阻之溫度，或建議使用具有熱敏開(kāi)關(guān)之回生電阻器。關(guān)于回生電阻器之負載特性，請向制造商洽詢(xún)。
(4)使用外部回生電阻時(shí)，電阻連接至P、C端，P、D端開(kāi)路。外部回生電阻請盡量選擇上表建議的電阻數。
8、當ASDA-A2系列伺服驅動(dòng)器系統發(fā)生共振時(shí)，該如何抑制?
ASDA-A2內建2組自動(dòng)共振抑制及1組手動(dòng)共振抑制功能。當系統發(fā)生共振現象時(shí)，使用者可設定共振抑制功能參數P2-47有效抑振。將P2-47設定為1，ASDA-A2會(huì )自動(dòng)偵測系統所存在的共振頻率。當偵測出共振頻率時(shí)，ASDA-A2會(huì )執行抑制的動(dòng)作，此時(shí)系統瞬間會(huì )產(chǎn)生尖銳的噪音。噪音消失時(shí)代表系統所產(chǎn)生的共振頻率已完成抑制，并自動(dòng)存于參數P2-43、44及P2-45、46中。當系統只偵測出一組共振頻率時(shí)，會(huì )先記錄在P2-43、44中。若還有第2組便會(huì )在記錄在P2-45、46中。若完成系統共振抑制后，使用者必須將P2-47設定為0，關(guān)閉共振頻率偵測抑制功能。假設兩組共振頻率已經(jīng)使用了，系統還是存在有共振現象時(shí)，則必須使用第3組手動(dòng)共振抑制功能。在系統存在共振現象時(shí)開(kāi)啟ASDA-A2操作軟件示波器功能，選擇馬達電流監視項目，量測電流波形，再計算共振波形兩點(diǎn)間的周期，將周期取倒數，即是所謂頻率，再將所計算出之頻率輸入至P2-23中，并設定適當的抑制衰減率至P2-24中。一般衰減率設定約為5dB，若設定不足再以2dB的數值增加，直到系統共振現象完全抑制為止。
